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[发明专利]一种Unity实现肌肉蒙皮动画的方法与终端-CN202110841639.2在审
发明人：刘德建;陈波;谢曦 -专利权人：福建天晴数码有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种Unity实现肌肉蒙皮动画的方法与终端；本发明导入设置好骨架的预制人物模型，创建肌肉系统对象，在肌肉系统对象的肌肉列表中配置肌肉数据；根据肌肉数据对肌肉进行初始化，并建立肌肉系统初始转换矩阵；创建并初始化肌肉蒙皮对象，为肌肉蒙皮对象中包含的顶点配置肌肉权重信息；播放骨骼动画，同步刷新肌肉列表，计算并同步更新肌肉矩阵，根据肌肉矩阵和初始转换矩阵计算位置转换矩阵和向量转换矩阵；根据位置转换矩阵和向量转换矩阵对肌肉蒙皮对象进行刷新并根据肌肉权重信息进行应用；本发明实现了通过骨骼驱动肌肉，肌肉驱动躯体模型变形，实现肌肉蒙皮动画，能够更加逼真更加精确地模拟肌肉变形。
一种 unity 实现肌肉蒙皮动画方法终端

[发明专利]构建肌肉纤维模型方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210984048.5有效
发明人：陆树梁 -专利权人：深圳泽森软件技术有限责任公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种构建肌肉纤维模型方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取有限元网格、皮肤网格、肌肉纤维生成方向；根据皮肤网格的形状特征在有限元网格中确定肌肉区域；对肌肉区域进行离散生成肌肉网格；根据肌肉纤维生成方向与肌肉网格确定肌肉纤维边界点；根据肌肉网格的顶点的位置信息得到调整因子；根据调整因子与肌肉纤维边界点构造肌肉纤维方程；根据肌肉纤维方程与肌肉网格的顶点的位置信息得到肌肉网格的顶点的目标矢量；根据顶点的目标矢量得到肌肉网格的肌肉纤维方向，根据肌肉纤维方向得到肌肉纤维模型。采用本方法能够提高构建肌肉纤维模型的效率。
构建肌肉纤维模型方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]肌肉映射模型的建立方法、装置和计算机设备-CN202210041466.0有效
发明人：聂冰冰;裴希哲;甘顺;李泉;周青 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种肌肉映射网络的建立方法、装置和计算机设备。方法包括：获取目标地区的各目标样本对象的肌肉影响因素数据、各所述目标样本对象的肌肉外节点信息、以及标准对象的肌肉外节点信息；所述肌肉外节点信息为肌肉与骨骼的连接点信息；针对每个类型的肌肉影响因素，根据所述类型的肌肉影响因素对应的肌肉映射策略、各所述目标样本对象的肌肉影响因素数据、各所述目标样本对象的肌肉外节点信息、以及所述标准对象的肌肉外节点信息，确定所述类型的肌肉影响因素对应的肌肉映射函数关系式；根据各类型的肌肉影响因素的肌肉映射函数关系式，建立肌肉映射网络。采用本方法能够有效的提升获取的主动肌肉模型的精确度。
肌肉映射模型建立方法装置计算机设备

[发明专利]肌肉骨骼机械臂控制方法和装置-CN202210687339.8在审
发明人：吴亚雄;乔红;原建博;范业锐 -专利权人：中国科学院自动化研究所;北京科技大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种肌肉骨骼机械臂控制方法和装置，涉及仿生机器人技术领域，其中方法包括：基于肌肉骨骼机械臂的活动端的目标位置，以及肌肉骨骼机械臂的运动学模型，确定肌肉骨骼机械臂中各个关节模块的目标关节角和各个肌肉模块的肌肉长度；基于各个关节模块的目标关节角，以及肌肉骨骼机械臂的骨骼动力学模型，确定各个肌肉模块的肌肉力；基于各个肌肉模块的肌肉力和肌肉长度，以及肌肉收缩动力学模型，确定肌肉骨骼机械臂中各个肌肉模块的肌肉控制信号，并基于各个肌肉模块的肌肉控制信号，控制肌肉骨骼机械臂的活动端移动至目标位置。
肌肉骨骼机械控制方法装置

[发明专利]肌肉增强剂-CN201680060046.X在审
发明人：本田真一;横田真一;小椋峰子;加藤雅纪 -专利权人：株式会社钟化
申请日： 2016-10-06 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： A61K36/61 文献下载
摘要：本发明的目的在于，提供能够有效地增加或保持肌肉量、肌肉力量，并且能够抑制肌肉量、肌肉力量的下降的安全的肌肉增强剂、含有该肌肉增强剂的肌肉增强组合物、及使用该肌肉增强剂或肌肉增强组合物用于增强肌肉的方法。本发明的肌肉增强剂的特征在于，含有柠檬香桃提取物作为有效成分。
肌肉增强剂肌肉力量肌肉增强肌肉量柠檬香提取物有效地肌肉安全

[发明专利]下肢肌肉训练装置以及下肢肌肉训练装置的控制方法-CN202011294652.2在审
发明人：吴绍平;周南平 -专利权人：广州市凡科医疗设备有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种下肢肌肉训练装置以及下肢肌肉训练装置的控制方法，该下肢肌肉训练装置的主机分别与大腿肌肉训练单元、小腿肌肉训练单元连接；大腿肌肉训练单元的大腿肌肉刺激电极的数量、位置与大腿肌肉的数量、位置一一对应，第一绑带与大腿肌肉刺激电极的背面连接形成环形；小腿肌肉训练单元的小腿肌肉刺激电极的数量、位置与小腿肌肉的数量、位置一一对应，第二绑带与小腿肌肉刺激电极的背面连接形成环形；主机存储有刺激信息，根据刺激信息控制大腿肌肉训练单元、小腿肌肉训练单元刺激肌肉进行下肢训练。本发明能够刺激下肢行走时的所有肌肉，解决了导线缠绕、无法确认电极片粘贴位置和对应输出通道的问题，提高了可操作性。
下肢肌肉训练装置以及控制方法

[发明专利]美化图像的方法、电子终端、存储介质及设备-CN201911055126.8在审
发明人：刘丹琳 -专利权人：北京安云世纪科技有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了美化图像的方法、电子终端、存储介质及设备，该方法包括：获取人体图像，确定所述人体图像中的待美化肌肉区域；从所述待美化肌肉区域对应的预置肌肉图像组中获取标准肌肉图像，其中，所述预置肌肉图像组与所述待美化肌肉区域对应同一肌肉名称；根据所述标准肌肉图像调整所述人体图像中的所述待美化肌肉区域，得到第一美化人体图像。通过本发明，获取待美化肌肉区域的标准肌肉图像，并通过标准肌肉图像对待美化肌肉区域进行调整，实现了通过电子终端对照片上的肌肉区域进行美化，满足了用户的爱美需求。
美化图像方法电子终端存储介质设备

[发明专利]基于肌骨骼解剖统计学模型的踝关节刚度估计方法及系统-CN202310573357.8在审
发明人：张琴;陈豫生;张键;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于骨骼肌解剖统计学模型的踝关节刚度估计方法及系统，属于人体机械阻抗测量领域，方法包括：将预处理后的表面肌电信号输入肌肉激活动力学模型计算肌肉激活信号；将人体肢体特征参数输入肌骨骼统计学模型，获取肌肉结构微观参数；根据肌肉激活信号和肌肉结构微观参数，通过肌肉力求解模型计算得到在特定肌肉激活水平下的肌肉力和肌肉肌腱单元力；根据肌肉力和肌肉结构微观参数，通过肌肉肌腱单元刚度模型计算得到肌肉肌腱单元的刚度；根据肌肉肌腱单元力、肌肉结构微观参数和肌肉肌腱单元的刚度，通过肌肉肌腱到关节的映射模型计算得到关节刚度。
基于肌骨解剖统计学模型踝关节刚度估计方法系统

[发明专利]一种功能性电刺激膝关节角度控制方法-CN201110405730.6有效
发明人：明东;徐立峰;邱爽;陈元园;綦宏志;万柏坤 -专利权人：天津大学
申请日： 2011-12-08 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种功能性电刺激膝关节角度控制方法，采集功能性电刺激下的第一膝关节角度以及目标肌肉的超声肌肉图像；对目标肌肉的超声肌肉图像进行频域滤波，利用交叉相关方法提取目标肌肉的肌肉厚度参数；通过灰度共生矩阵法提取目标肌肉的肌肉纹理参数；根据刺激强度、目标肌肉的肌肉厚度参数和目标肌肉的肌肉纹理参数获取第二膝关节角度；通过第二膝关节角度和第一膝关节角度获取相对均方根误差、标准均方根误差和相对系数，根据相对均方根误差、标准均方根误差和相对系数选取所述刺激强度、目标肌肉的肌肉厚度参数和目标肌肉的肌肉纹理参数的组合方式。本发明的控制信号精度高，能够根据当前目标肌肉的功能状态对输入输出参数进行调整。
一种功能刺激膝关节角度控制方法

[实用新型]下肢肌肉训练装置-CN202022684168.2有效
发明人：吴绍平;周南平 -专利权人：广州市凡科医疗设备有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本实用新型提供一种下肢肌肉训练装置，该下肢肌肉训练装置的主机活动固定在大腿肌肉训练单元上，且分别与大腿肌肉训练单元、小腿肌肉训练单元连接；大腿肌肉训练单元的大腿肌肉刺激电极的数量、位置与大腿肌肉的数量、位置一一对应，第一绑带与大腿肌肉刺激电极的背面连接形成环形；小腿肌肉训练单元的小腿肌肉刺激电极的数量、位置与小腿肌肉的数量、位置一一对应，第二绑带与小腿肌肉刺激电极的背面连接形成环形；主机存储有刺激信息，根据刺激信息控制大腿肌肉训练单元、小腿肌肉训练单元刺激肌肉进行下肢训练。本实用新型能够刺激下肢行走时的所有肌肉，解决了导线缠绕、无法确认电极片粘贴位置和对应输出通道的问题，提高了可操作性。
下肢肌肉训练装置

[发明专利]肌肉力量支援器具和肌肉力量支援方法-CN201510047779.7有效
发明人：安食香织;竹下幸子 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： A63B23/02 文献下载
摘要：提供一种能够更有效地进行肌肉力量支援的肌肉力量支援器具和肌肉力量支援方法。肌肉力量支援器具(100)具有：片构件(210)，其能够紧贴于覆盖肌肉的皮肤；肌肉力量状态取得单元(410)，其配置于片构件(210)，取得肌肉的肌肉力量状态；收缩定时取得单元(420)，其配置于片构件(210)，取得肌肉的收缩定时；以及肌肉辅助动作单元(430)，其配置于片构件(210)，根据所取得的肌肉力量状态和收缩定时，进行辅助肌肉的收缩的辅助动作。
肌肉力量片构件肌肉支援收缩辅助动作配置状态取得单元取得单元有效地紧贴皮肤覆盖

[发明专利]一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿-CN202211347117.8在审
发明人：谢宇飞;姜飞龙;曹坚;朱海滨;杨立娜 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿，中间连接板的下方设置左腿和右腿，左腿和右腿互为镜像，左腿从上到下依次为大腿关节、膝关节、小腿关节，大腿关节的大腿骨和中间连接板可转动连接，大腿骨中部侧面和中间连接板分别可转动连接内层气动肌肉一、内层气动肌肉二、内层气动肌肉三、内层气动肌肉四、内层气动肌肉五、内层气动肌肉六、内层气动肌肉七、内层气动肌肉八、内层气动肌肉九、内层气动肌肉十的两端。本发明具有模拟多层肌肉协调收缩、气动肌肉工作状态多样、不改变气动肌肉压差调整关节自由度。
一种基于状态气动肌肉柔性冗余仿人腿

[发明专利]通过生物打印制造的肌肉组织-CN202180038084.6在审
发明人：松崎典弥;姜东希 -专利权人：国立大学法人大阪大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： C12N5/077 文献下载
摘要：本发明课题在于提供能够稳定、高效且容易地制造肌肉组织的人工三维肌肉组织的制造方法、以及提供该方法制造的人工三维肌肉组织。其解决手段是人工三维肌肉组织的制造方法以及通过该方法获得的人工三维肌肉组织，所述方法包括下述步骤：(i)通过将肌肉细胞线状地配置在第一肌肉组织支撑体上，使得肌肉细胞定位成在线的一端与第一肌肉组织支撑体邻接且在线的另一端与第二肌肉组织支撑体邻接，而形成由第一肌肉组织支撑体、第二肌肉组织支撑体和肌肉细胞构成的三维肌肉组织前体，和(ii)培养三维肌肉组织前体以得到人工三维肌肉组织。
通过生物打印制造肌肉组织

[发明专利]基于肌骨骼动力学模型的人体关节刚度估计方法及系统-CN202310428338.6在审
发明人：张琴;陈豫生;张键;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明提供了基于肌骨骼动力学模型的人体关节刚度估计方法及系统，属于人体机械阻抗测量领域，方法包括：将预处理后的肌电信号输入肌肉激活动力学模型，计算肌肉激活信号；将人体肢体特征参数输入肌骨骼几何模型，获取肌肉结构微观参数；根据肌肉激活信号和肌肉结构微观参数，通过肌肉收缩动力学模型计算肌肉肌腱单元力和肌肉力；根据肌肉力和肌肉结构微观参数，通过肌肉肌腱单元刚度模型得到肌肉肌腱单元的刚度；根据肌肉肌腱单元力、肌肉结构微观参数和肌肉肌腱单元的刚度，通过肌肉肌腱到关节的映射模型计算关节刚度。
基于肌骨动力学模型人体关节刚度估计方法系统

[发明专利]一种PVT精确控制人造肌肉-CN201810051367.4有效
发明人：杨卫民;马昊鹏;谭晶;丁玉梅;谢鹏程;阎华;郎增科;韩风安 -专利权人：北京化工大学;河北邦泰氨纶科技有限公司
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本发明公开一种PVT精确控制人造肌肉由结构单元、驱动单元和精确控制单元组成。输液管将保温储液罐、微型水泵和肌肉本体相连形成密闭回路。若使肌肉伸长，微型水泵将液体从储液罐中泵入TPU肌肉腔内，向肌肉内加压使肌肉伸长；若使肌肉缩短，微型水泵将液体从TPU肌肉腔内抽至保温储液罐中，降低肌肉腔内压力使其收缩。在人造肌肉动作过程中，压力传感器对肌肉内压力进行监测并向微型水泵反馈，因肌肉内压力、温度与肌肉形变量存在定量关系，故通过闭环压力控制可实现肌肉较为精确的控制；温度传感器精确测量肌肉内部各位置液体介质的温度压力和温度双重闭环控制可使人造肌肉按照预设方式精确形变。
一种 pvt 精确控制人造肌肉

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